２相ステッピングモータシステム
クローズドループ２相サーボ
モータの軸位置を定期的にモニターするための高分解能のエンコーダを一体化したモータとコントローラにより構成された非常に性能の高いクローズドループステッピングシステムです。
エンコーダはモータの軸位置情報を25μ sec毎にコントローラへフィードバックします。補正制御により急激な負荷変動や急加速に対しても脱調レスは勿論、非常に信頼性の高い運転を行います。
ゲインチューニング不要
ステッピングモータのメリットを生かしたクローズドループ制御を行い、従来型で必要とされたゲイン調整作業が不要になります。
従来のサーボシステムでは、装置の性能を引き出すために現場で装置個々の特性に合わせたチューニングを行い、スムーズな動作、静定時間の短縮、サーボノイズの低減を行っていました。オートチューニング機能を持ったシステムでも、導入後の微調整が必要な場合がありました。
当システムはそのユニークな機能により、煩わしい調整作業を無くし、短時間にしかも簡単にサーボシステムの構築を可能にします。慣性マッチンクを行うようなベルトや滑車などの低剛性負荷への使用にも適しています。更に非常に重い負荷や高速回転での使用でも性能を発揮します。
ハンチングレス
ステッピングモータの特性を生かしてハンチングを抑え、完全に停止します。この機能は発振や振動が嫌われるナノテクノロジー製造・半導体製造装置・画像処理システム及びインクジェットプリンタ・ディスペンサなどの塗布量制御アプリケーションに最適です。
従来のサーボモータでは、動作停止時にオーバーシュートが発生し、それを収束させるために反対方向に修正しようとするハンチングが発生していました。これは Null Hunch（無効な操作）と呼ばれ、静止摩擦が運転摩擦より大きくなるシステムの中で広く知られています。対策として精度を犠牲にしてゲインを下げて来ました。
スムーズな回転と高精度
32,000 ppr の高分解能エンコーダを採用した高精度サーボシステムです。従来のマイクロステップドライバと異なり、高性能DSPを採用することで、ベクトル制御やフィルタリングを行い、トルクリップルの少ないスムーズな回転制御を実現しています。
高速応答性
従来のステッピングモータと同様に位置指令パルスに同期するので不要な待ち時間はありません。短い距離での完全停止や急加減速を要求されるシステムに最適です。
従来のサーボシステムは、起動時に指令パルスに対する遅れや停止時にモータが静定するまでの時間を考慮する必要がありました。これはピッチ送りを繰り返すようなシステムや高速位置決めを要求されるシステムに最適です。
高分解能
エンコーダ分解能は選択により１回転あたり最大32,000パルスまで選択できます。
高トルク
最適のモータ電流コントロールとクローズドループによる脱調の心配も無いので、モータトルクの100%まで使用することができます。
通常のオープンループの場合は、負荷トルクをモータのプルアウトトルクの100%で使用すると脱調の危険性があるため、安全を見てモータトルクの50%以下で使用するのが一般的です。
高速性
脱調や位置ずれを起こすことなく高速で運転できます。
常に現在位置をモニタリングして100%負荷の条件下でもステッピングモータが高トルクを維持できるように制御します。
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